> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://lahmeneffa.gitbook.io/docs-tkuik/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://lahmeneffa.gitbook.io/docs-tkuik/programmirovanie-poletov/programmirovanie-poleta/nastroiki-vnutrennikh-failov-obraza-os.md).

# Настройки внутренних файлов образа ОС

Прежде, чем мы приступим к написанию программы, давайте произведем настройку в исполняющих файлах нашего образа, находящегося на Raspberry Pi.

1. Откройте web terminal
2. Введите пароль: **raspberry**
3. Используя Linux-команды, перейдите по следующему пути:

```python
catkin_ws/src/clover/clover/launch
```

![](https://2176758188-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MdqITQbWJUL8n4CbfRn%2F-MdqbIDiY4xabOeRku0u%2F-MdqbRU1WhfFj2h2wWJR%2FV7LDtx3u3GY.jpg?alt=media\&token=6fa536ff-319a-4203-967e-394f8dcb78cf)

   4.Находясь в данной директории (папке), откройте файл **aruco.launch.**

Используйте команду: 

```python
nano aruco.launch
```

Произведите изменения согласно скриншоту ниже:

![](https://2176758188-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MdqITQbWJUL8n4CbfRn%2F-MdqbIDiY4xabOeRku0u%2F-MdqcijAe6dFvdap6Y3s%2F4au-3TjQmCw.jpg?alt=media\&token=0945ef41-7222-441b-b44a-cce303ea4b9c)

{% hint style="warning" %}
Для того, чтобы выйти из редактора с сохранением всех изменений нажмите последовательно следующие клавиши: ctrl+x, затем Y, после чего нажмите клавишу Enter.
{% endhint %}

    5\. Находясь в данной директории (папке), откройте файл **clover.launch.** 

Используйте команду: 

```python
nano clover.launch
```

Произведите изменения согласно скриншоту ниже:

![](https://2176758188-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MdqITQbWJUL8n4CbfRn%2F-MdqbIDiY4xabOeRku0u%2F-MdqdGTN_WmW329rqaJ7%2FaX6O88XpVw4.jpg?alt=media\&token=eacf1008-ea55-466b-b9c7-fafb0aed65d8)

{% hint style="warning" %}
Для того, чтобы выйти из редактора с сохранением всех изменений нажмите последовательно следующие клавиши: ctrl+x, затем Y, после чего нажмите клавишу Enter.
{% endhint %}

          6\. Находясь в данной директории (папке), откройте файл **main\_camera.launch.** Используйте команду: 

```python
nano main_camera.launch
```

Согласно данной инструкции произведите настройку данного файла: [https://clover.coex.tech/ru/camera\_setup.html](https://vk.com/away.php?to=https%3A%2F%2Fclover.coex.tech%2Fru%2Fcamera_setup.html\&cc_key=)

{% hint style="warning" %}
Для того, чтобы выйти из редактора с сохранением всех изменений нажмите последовательно следующие клавиши: ctrl+x, затем Y, после чего нажмите клавишу Enter.
{% endhint %}

      7\.  Находясь в данной директории (папке), откройте файл **led.launch.** 

Используйте команду: 

```python
nano led.launch
```

Произведите изменения согласно скриншоту ниже**:**

![](https://2176758188-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MdqITQbWJUL8n4CbfRn%2F-MdqbIDiY4xabOeRku0u%2F-MdqdpeiRGR-ddiMj70a%2Fi2Y_4sixhbE.jpg?alt=media\&token=a34ebbac-93e4-4aca-b8c0-39864a2b3ede)

{% hint style="warning" %}
Для того, чтобы выйти из редактора с сохранением всех изменений нажмите последовательно следующие клавиши: ctrl+x, затем Y, после чего нажмите клавишу Enter.
{% endhint %}

         8\. Теперь мы применим все текущие изменения, для этого в терминале пропишите: 

```python
sudo systemctl restart clover
```

![](https://2176758188-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MdqITQbWJUL8n4CbfRn%2F-MdqbIDiY4xabOeRku0u%2F-Mdqe4tS9eNtFAIl0ZMz%2F_q93DVG0xAU.jpg?alt=media\&token=38f3ac1b-d2b6-46a5-ad9e-1a5f4f015986)