# Автономная программа для мониторинга

**Задание:** *Написать программы для мониторинга территории по указанным координатам.*

Для написания программы будем использовать Gazebo.

Перед выполнением этого модуля ознакомьтесь с данными инструкциями. выполните все действия представленные в них:\
1\. <https://vk.com/@-193429790-den-1-vozdushnaya-robototehnika>

2\. <https://vk.com/@-193429790-den-2-pervyi-avtonomnyi-polet>

3\. <https://vk.com/@-193429790-den-3-rabota-s-topikami>

4\. <https://vk.com/@-193429790-den-4-polet-po-aruco-metkam>

По этой ссылке находится мир для Gazebo, который вам необходимо подгрузить, чтобы можно было выполнять задание: <https://drive.google.com/drive/folders/1Cu\\_\\_dgbeID6GGDEDOBtvK9s3ifj2S9QR?usp=sharing>

Видеоинструкция как работать с миром находиться по этой ссылке: [https://drive.google.com/file/d/1b2hkIdxN5oSb\_shdiKnwmz1eIK7nJQbH/view?usp=sharing](https://vk.com/away.php?to=https%3A%2F%2Fdrive.google.com%2Ffile%2Fd%2F1b2hkIdxN5oSb_shdiKnwmz1eIK7nJQbH%2Fview%3Fusp%3Dsharing\&cc_key=)

Необходимо совершить автономный полет по координатам:

1. (1, 0.5)

2\. (1, 1.5)

3\. (2, 0.5)

4\. (2, 1.5)

5\. (3, 0.5)

6\. (3, 1.5)

7\. (4, 1.5)

Третью составляющую (координата z — высота) берите на свое усмотрение. Итого, у вас 7 точек, в которых вы должны побывать. В каждой точке будет располагаться картинка с обозначением чрезвычайной ситуацией. Все чрезвычайные ситуации представлены по ссылке: [https://drive.google.com/drive/folders/14l9jIZSXHEvmZjjB8x2D5aVTi43H\_qjw?usp=sharing](https://vk.com/away.php?to=https%3A%2F%2Fdrive.google.com%2Fdrive%2Ffolders%2F14l9jIZSXHEvmZjjB8x2D5aVTi43H_qjw%3Fusp%3Dsharing\&cc_key=)

Необходимо некоторое время повисеть в каждой точке, чтобы можно было в последствии распознать фотографию, которая лежит под квадрокоптером в этот момент.

Бланк отчета по ссылке: [https://docs.google.com/document/d/1LvzxutR9xLSWSDOo1vnWZ7O-kXIF1GhrEKAFyRuvFu0/edit?usp=sharing](https://vk.com/away.php?to=https%3A%2F%2Fdocs.google.com%2Fdocument%2Fd%2F1LvzxutR9xLSWSDOo1vnWZ7O-kXIF1GhrEKAFyRuvFu0%2Fedit%3Fusp%3Dsharing\&cc_key=)

Пример отчета по ссылке: [https://drive.google.com/file/d/1fgnlUBhHbkHrI8m2y8xOMmdisCHUX7iE/view?usp=sharing](https://vk.com/away.php?to=https%3A%2F%2Fdrive.google.com%2Ffile%2Fd%2F1fgnlUBhHbkHrI8m2y8xOMmdisCHUX7iE%2Fview%3Fusp%3Dsharing\&cc_key=)
