Быстрая настройка для ручного пилотирования
Last updated
Last updated
Перейдите по ссылке и найдите соответствующий раздел (рисунок ниже):https://clover.coex.tech/ru/
Или следуйте следующей инструкции:
QGroundControl – программное обеспечение, необходимое для прошивки, настройки и калибровки полетного контроллера Клевера.
Скачайте и установите установочный файл для Windows/Linux/macOS с официального сайта QGroundControl. В случае необходимости согласитесь с установкой дополнительных драйверов при установке.
См. также основную документацию по QGroundControl.
Подготовьте MicroSD-карту для полетного контроллера.
Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
Установите карту в полетный контроллер.
Основная статья: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Firmware.html.
Перед осуществлением перепрошивки Pixracer не должен быть подключен к компьютеру по USB.
Для Клевера, в особенности для осуществления автономных полетов, рекомендуется использовать версию прошивки PX4 от Copter Express. Скачайте актуальную версию прошивки на GitHub — v1.8.2-clover.13.
Для квадрокоптеров с Pixhawk (Клевер 2) существует отдельная версия прошивки. Подробности смотрите в статье "Прошивка полетного контроллера".
Загрузите прошивку в полетный контролер:
Запустите программу QGroundControl.
Зайдите во вкладку Vehicle Setup.
Выберите меню Firmware.
Подключите Pixracer к компьютеру по USB.
Дождитесь подключения Pixracer к QGroundControl.
Выберите в меню справа PX4 Flight Stack.
Для загрузки прошивки от Copter Express (рекомендуется):
Выберите Advanced settings.
В выпадающем меню выберите Custom firmware file...
Нажмите OK и выберите скаченный файл прошивки.
Для загрузки последней версии стандартной прошивки сразу нажмите OK.
Дождитесь, пока QGroundControl загрузит прошивку и выполнит перезагрузку полетного контроллера.
Не отключайте полетный контроллер от компьютера в процессе загрузки прошивки.
Дополнительную информацию о прошивке читайте в статье "Прошивка Pixhawk".
Все дальнейшие настройки и калибровки полетного контроллера могут быть выполнены без проводов с применением доступа к полетному контроллеру по Wi-Fi через Raspberry Pi.
Обзор главного окна настроек QGroundControl:
Параметры, нуждающиеся в настройке: Airframe, Radio, Sensors, Flight Modes.
Текущая прошивка контроллера.
Текущий полетный режим.
Сообщения об ошибках.
Зайдите во вкладку Vehicle Setup.
Выберите меню Airframe.
Выберите тип рамы Quadrotor X.
Для Клевера 4 выберите подтипа рамы COEX Clover 4. В ином случае – Generic Quadrotor X.
Переместитесь в начало списка и нажмите кнопку Apply and Restart, подтвердите нажатием Apply.
Дождитесь применения настроек и перезагрузки полетного контроллера.
Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку Vehicle Setup и выберите меню Parameters. Вы можете использовать поле Search для поиска параметров по имени.
После установки параметра необходимо нажать кнопку Save. При необходимости – перезагрузить полетный контроллер, нажав кнопку Tools, затем Reboot vehicle.
Настройка PID-регуляторов
Использование типа рамы COEX Clover 4 не требует ввода коэффициентов PID.
Усредненные коэффициенты PID для Клевера 4
MC_PITCHRATE_P = 0.087
MC_PITCHRATE_I = 0.037
MC_PITCHRATE_D = 0.0044
MC_PITCH_P = 8.5
MC_ROLLRATE_P = 0.087
MC_ROLLRATE_I = 0.037
MC_ROLLRATE_D = 0.0044
MC_ROLL_P = 8.5
MPC_XY_VEL_P = 0.11
MPC_XY_VEL_D = 0.013
MPC_XY_P = 1.1
MPC_Z_VEL_P = 0.24
MPC_Z_P = 1.2
Усредненные коэффициенты PID для Клевера 3
MC_PITCHRATE_P = 0.145
MC_PITCHRATE_I = 0.050
MC_PITCHRATE_D = 0.0025
MC_ROLLRATE_P = 0.145
MC_ROLLRATE_I = 0.050
MC_ROLLRATE_D = 0.0025
Необходимо учитывать, что для идеального полета параметры PID-регуляторов подбираются вручную для каждого конкретного собранного квадрокоптера. Вы можете узнать больше об этом в статье "Настройка PID-регуляторов".
Параметры Circuit breaker
Чтобы коптер мог летать с подключением по USB, установите параметр CBRK_USB_CHK в 197848.
Отключите проверку Safety Switch: CBRK_IO_SAFETY = 22027.
Чтобы откалибровать датчики зайдите во вкладку Vehicle Setup и выберите меню Sensors.
Если вы используете полетный контроллер COEX Pix и он установлен серворазъемами назад (как на изображениях в инструкции), то во всех графах Autopilot Orientation необходимо указать значение
ROTATION_ROLL_180_YAW_90, иначе полетный контроллер будет некорректно воспринимать наклоны и повороты коптера.
Выберите меню Compass.
Выберите ориентацию полетного контроллера – ROTATION_NONE при условии, что полетный контроллер ориентирован передом к носу квадрокоптера.
Нажмите OK.
Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки.
Вращайте квадрокоптер по направлению стрелки до появления зеленой рамки.
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/compass.html.
Выберите меню Gyroscope
Установите квадрокоптер на ровную поверхность.
Нажмите OK.
Дождитесь окончания калибровки.
Во время калибровки гироскопа квадрокоптер не должен менять своего положения, шататься и т. д.
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/gyroscope.html.
Выберите меню Accelerometer.
Выберите ориентацию полетного контроллера – ROTATION_NONE при условии, что полетный контроллер ориентирован передом к носу квадрокоптера.
Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки.
Держите квадрокоптер неподвижно до появления зеленой рамки.
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/accelerometer.html.
Выберите меню Level Horizon.
Выберите ориентацию полетного контроллера – ROTATION_NONE при условии, что полетный контроллер ориентирован передом к носу квадрокоптера.
Установите квадрокоптер на ровную поверхность.
Нажмите OK.
Дождитесь окончания калибровки.
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/level_horizon_calibration.html.
Перед подключением и калибровкой пульта убедитесь, что:
К коптеру не подключено внешнее питание АКБ.
Пропеллеры не установлены на моторах.
Зайдите во вкладку Vehicle Setup и выберите меню Radio.
Включите пульт, переводя переключатель POWER в верхнее положение.
Убедитесь, что связь с приемником установлена.
На ЖК Экране пульта высвечивается индикация:
Светодиод на приемнике должен гореть непрерывно красным. При наличии проблем с подключением читайте статью "Неисправности радиоаппаратуры".
Нажмите кнопку Calibrate.
Установите триммеры Throttle, Yaw, Pitch, Roll в 0.
Триммеры позволяют задавать смещение коптеру.
Чтобы установить один из триммеров в 0, необходимо на пульте переместить указатель в центр до длительного звукового сигнала (писка).
Нажмите OK.
Переведите левый стик (газа) в минимум и нажмите Next.
Повторяйте движения стиками вслед за анимацией и читайте подсказки.
При появлении надписи "Move all transmitter switches and/or dials back and forth to their extreme positions" переключите SwA. SwD, VrA, VrB в их конечные положения.
Нажмите Next.
При появлении надписи "All settings have been captured. Click Next to write the new parameters to your board" нажмите Next.
Дополнительная информация: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Radio.html.
Режим полетного контроллера PX4 определяет, как именно коптер (или другое ТС) должно себя вести: каким образом интерпретировать входящие команды и сигналы с пульта. Режим переключается одним из переключателей на пульте радиоуправления.
Чтобы настроить полетные режимы:
Зайдите во вкладку Vehicle Setup.
Выберите меню Flight Modes.
Установите переключатель режимов на переключатель SwC (Channel 6).
Выберите необходимые полетные режимы.
Рекомендуемые полетные режимы:
Flight Mode 1: Stabilized.
Flight Mode 4: Altitude.
Flight Mode 6: Position.
Проверьте корректность переключения режимов, переключая переключатель на пульте.
Назначьте аварийное отключение моторов (Kill switch) на переключатель SwA (Channel 5).
При ручном управлении пилот управляет квадрокоптером напрямую. GPS, данные с компьютерного зрения и барометр не используются. Для полетов в этих режимах необходимы хорошие навыки пилотирования мультикоптеров.
STABILIZED/MANUAL — режим стабилизации горизонтального положения. Управление газом, углами наклона коптера по тангажу и крену, угловой скоростью по рысканью.
ACRO — управление газом и угловой скоростью коптера по тангажу, крену и рысканью. Используется дрон-рейсерами и в шоу 3D-пилотирования для выполнения трюков.
RATTITUDE — в центре правый стик аналогичен STABILIZED, по краям переходит в режим ACRO.
ALTCTL (Altitude) — управление скоростью изменения высоты полета, углами по тангажу и крену и угловой скоростью по рысканью. Используется барометр (или иной датчик высоты).
POSCTL (Position) — управление скоростями набора высоты, скоростью движения вперед/назад и вправо/влево, угловой скоростью по рысканью. Наиболее простой для полетов режим. Используется барометр, GPS, компьютерное зрение, другие датчики.
В этих режимах квадрокоптер игнорирует сигналы с пульта и летает по какой-либо автоматической программе.
OFFBOARD — управление полетом с внешнего компьютера (например, Raspberry Pi). Этот режим используется в Клевере для программирования автономных полетов.
AUTO.MISSION – квадрокоптер выполняет заранее загруженную в квадрокоптер миссию. Миссия загружается при помощи QGroundControl, или по MAVLink. Этот режим чаще всего применяется для автоматических полетов по точкам с использованием GPS, например, для фотограмметрии.
AUTO.RTL – коптер автоматически возвращается в точку взлета.
AUTO.LAND – коптер выполняет посадку.
Дополнительная информация: https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html.
Чтобы откалибровать параметры, связанные с электропитанием, зайдите во вкладку Vehicle Setup и выберите меню Power.
Калибровка делителя напряжения должна выполняться с подключенным АКБ.
В случае отсутствия индикатора напряжения или невозможности ручной калибровки, установите усредненное значение делителя напряжения для комплекта Клевер 4 (Voltage divider = 11).
Установите параметр Number of cells в соответствии с количеством банок в АКБ (3S для Клевера 4).
Откалибруйте делитель напряжения:
Подключите индикатор напряжения к балансировочному разъему АКБ.
Нажмите кнопку Calculate напротив надписи Voltage Divider.
Введите в открывшемся поле суммарное значение напряжения с индикатора напряжения.
Нажмите Close, чтобы сохранить рассчитанное значение.
Дополнительная информация: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Power.html.
Никогда не выполняйте калибровку регуляторов с установленными пропеллерами. В некоторых случаях моторы могут начать вращаться на максимальной скорости.
Убедитесь, что АКБ не подключена и пропеллеры сняты
Нажмите Calibrate.
После появлении надписи Connect the battery now подсоедините АКБ.
Дождитесь появления надписи Calibration complete.
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/advanced_config/esc_calibration.html.
