Быстрая настройка для автономного полета

PreviousБыстрая настройка для ручного пилотирования NextКонкурсное задание

Last updated 3 years ago

Was this helpful?

Быстрая настройка для автономного полета

Далее будет выжимка из различных источников для произведения быстрой настройке для автономных полетов:

Установка и подключение Raspberry Pi на квадрокоптере

Установить Raspberry, таким образом, чтобы все основные разъемы у raspberry были со стороны хвоста, а камеру крепить у носа.

Подключить к Raspberry питание 5 V и сигнальный провод от светодиодной ленты.

Подключить Raspberry и полетный контроллер кабелем microUSB

Образ для Raspberry Pi

Использование

Установите MicroSD-карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
Запишите скачанный образ на карту, используя Etcher.
Установите карту в Raspberry Pi.

Подключение к Клеверу по Wi-Fi

Подключитесь к Wi-Fi, используя пароль cloverwifi.

Веб-интерфейс

Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру

Подключение по USB

Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.

Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
```
 rostopic echo /mavros/state
```
Поле connected должно содержать значение True.

Подключение QGroundControl по Wi-Fi

Подключение

По умолчанию на Клевере настроена возможность подключения QGroundControl по протоколу TCP.

На первой вкладке QGroundControl выберите меню Comm Links.
Нажмите кнопку Add, чтобы добавить новое подключение.
Введите параметры подключения:
- Name: Clover.
- Type: TCP.
- Host Address: 192.168.11.1.
- TCP Port: 5760.
Нажмите OK для сохранения параметров.
Выберите созданное подключение и нажмите Connect.

View documentation

View image topics

просмотр всех подключенных топиков. Это и просмотр картинки с камеры, просмотр карты Aruco и др.

Open web terminal

терминал, с помощью которого можно программировать квадрокоптер.

View 3D vizualization

3-х мерное представление вашего квадрокоптера. Здесь можно посмотреть правильно ли ориентирована ваша камера. Для этого посмотрите на белый шлейф идущий к камере, его направление должно совпадать с 3-х мерной моделью.

3D visualization for markers map

3- х мерное представление вашего квадрокоптера, но уже с изображением карты Aruco меток. Здесь можно посмотреть правильно ли отображается квадрокоптер относительно карты меток.

Настройка параметров в QGroundControl

Перейдите во вкладку Parameters:

Используйте поиск для поиска нужного параметра:

Какие именно параметры переносить, я выделил на рисунке ниже:

После внесение изменений в параметры необходимо перезапустить устройство. Для этого выберите кнопку Tools и в сплывающем меню выберите «Reboot vehicle».

Командная строка

Базовые команды

Двойное нажатие клавиши Tab ↹ позволяет автоматически дополнить вводимую команду или аргумент.

Показать содержимое текущей директории:

ls

Перейти в директорию:

cd catkin_ws/src/clover/clover/launch/

Перейти на директорию выше:

cd ..

Вывести путь к текущей директории:

pwd

Вывести содержимое файла file.py:

cat file.py

Запустить Python-скрипт file.py:

python3 file.py

Перезагрузить Raspberry Pi:

sudo reboot

Для завершения работающей программы нажмите комбинацию клавиш Ctrl+C.

Редактирование файлов

Используйте редактор nano для того, чтобы создавать или редактировать файлы на Raspberry Pi. Среди текстовых редакторов, доступных в терминале, он является наиболее простым и интуитивным.

Для редактирования файла введите команду:
```
nano путь/к/файлу
```
Например:
```
nano ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch
```
Отредактируйте файл.
Для выхода с сохранением нажмите Ctrl+X, Y, Enter.
При изменении .launch-файлов необходимо перезапустить пакет clover:
```
sudo systemctl restart clover
```

Для редактирования файлов также можно использовать и другие редакторы, например, vim.

Сброс изменений

Для сброса изменений всех файлов, относящихся к пакету Клевера (launch-файлы) используйте git:

cd ~/catkin_ws/src/clover
git checkout .
sudo systemctl restart clover

Настройка камеры

Настройка фокуса камеры

Для успешного осуществления полетов с использованием камеры, необходимо настроить фокус камеры.

С помощью вращения объектива камеры добейтесь максимальной резкости деталей (предпочтительно на расстоянии предполагаемой высоты полета – 2–3 м).

Расфокусированное изображение

Сфокусированное изображение

Настройка расположения камеры

<arg name="direction_z" default="down"/> <!-- direction the camera points: down, up -->
<arg name="direction_y" default="backward"/> <!-- direction the camera cable points: backward, forward -->

Для того, чтобы задать ориентацию, необходимо установить:

направление обзора камеры direction_z: вниз (down) или вверх (up);
направление, в которое указывает шлейф камеры direction_y: назад (backward) или вперед (forward).

Примеры

Камера направлена вниз, шлейф назад

<arg name="direction_z" default="down"/>
<arg name="direction_y" default="backward"/>

Камера направлена вниз, шлейф вперёд

<arg name="direction_z" default="down"/>
<arg name="direction_y" default="forward"/>

Камера направлена вверх, шлейф назад

<arg name="direction_z" default="up"/>
<arg name="direction_y" default="backward"/>

Камера направлена вверх, шлейф вперёд

<arg name="direction_z" default="down"/>
<arg name="direction_y" default="forward"/>

PreviousБыстрая настройка для ручного пилотирования NextКонкурсное задание

Last updated 3 years ago

Was this helpful?