Быстрая настройка для автономного полета
Last updated
Last updated
Далее будет выжимка из различных источников для произведения быстрой настройке для автономных полетов:
Установка и подключение Raspberry Pi на квадрокоптере
Установить Raspberry, таким образом, чтобы все основные разъемы у raspberry были со стороны хвоста, а камеру крепить у носа.
Подключить к Raspberry питание 5 V и сигнальный провод от светодиодной ленты.
Подключить Raspberry и полетный контроллер кабелем microUSB
Подробная установка raspberry pi на квадрокоптер можно посмотреть по ссылке: https://clover.coex.tech/ru/assemble_4_2_ws.html
Образ RPi для Клевера включает в себя все необходимое ПО для удобной работы с Клевером и программирования автономных полетов. Платформа Клевера основана на операционной системе Raspbian и популярном робототехническом фреймворке ROS. Исходный код сборщика образа и всех дополнительных пакетов доступен на GitHub.
Начиная с версии v0.22, образ основан на ROS Noetic и использует Python 3. Если вы хотите использовать ROS Melodic и Python 2, используйте версию v0.21.2.
Скачайте последний стабильный релиз образа — v0.22.
Скачайте и установите программу для записи образов Etcher (доступна для Windows/Linux/macOS).
Установите MicroSD-карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
Запишите скачанный образ на карту, используя Etcher.
Установите карту в Raspberry Pi.
После записи образа на SD-карту, вы можете подключаться к Клеверу по Wi-Fi, использовать беспроводное соединение в QGroundControl, получать доступ по SSH и использовать остальные функции. При необходимости узнать версию записанного на карту образа используйте утилиту selfcheck.py.
Документация для версий образа, начиная с 0.20. Для более ранних версий см. документацию для версии 0.19.
На образе для RPi преднастроена раздача Wi-Fi с SSID clover-xxxx, где xxxx – 4 случайных цифры, назначаемых при первом включении Raspberry Pi.
Подключитесь к Wi-Fi, используя пароль cloverwifi.
Для изменения настроек Wi-Fi или получения более детальной информации о устройстве сети на Raspberry Pi прочитайте статью "Настройка Wi-Fi".
После подключения к Клеверу по адресу http://192.168.11.1 будет доступен веб-интерфейс. В нем доступны основные веб-инструменты Клевера: просмотр топиков с изображениями, веб-терминал (Butterfly) а также полная копия данной документации.
Для программирования автономных полетов, работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi, использования телефонного пульта и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.
Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.
Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
Убедитесь в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:
Поле connected должно содержать значение True.
Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра
CBRK_USB_CHKна 197848.
Возможны контроль, управление, калибровка и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi. Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети clover-xxxx.
По умолчанию на Клевере настроена возможность подключения QGroundControl по протоколу TCP.
На первой вкладке QGroundControl выберите меню Comm Links.
Нажмите кнопку Add, чтобы добавить новое подключение.
Введите параметры подключения:
Name: Clover.
Type: TCP.
Host Address: 192.168.11.1.
TCP Port: 5760.
Нажмите OK для сохранения параметров.
Выберите созданное подключение и нажмите Connect.
После подключения к Клеверу по адресу http://192.168.11.1 будет доступен веб-интерфейс. В нем доступны основные веб-инструменты Клевера: просмотр топиков с изображениями, веб-терминал (Butterfly) а также полная копия данной документации.
View documentation
View image topics
просмотр всех подключенных топиков. Это и просмотр картинки с камеры, просмотр карты Aruco и др.
Open web terminal
терминал, с помощью которого можно программировать квадрокоптер.
View 3D vizualization
3-х мерное представление вашего квадрокоптера. Здесь можно посмотреть правильно ли ориентирована ваша камера. Для этого посмотрите на белый шлейф идущий к камере, его направление должно совпадать с 3-х мерной моделью.
3D visualization for markers map
3- х мерное представление вашего квадрокоптера, но уже с изображением карты Aruco меток. Здесь можно посмотреть правильно ли отображается квадрокоптер относительно карты меток.
Перейдите во вкладку Parameters:
2. Теперь вам необходимо перейти по ссылке и изменить ваши параметры на те, которые указаны по ссылке: https://clover.coex.tech/ru/aruco_map.html.
Используйте поиск для поиска нужного параметра:
Какие именно параметры переносить, я выделил на рисунке ниже:
4. Теперь произведите тоже самое, но уже по другой ссылке: https://clover.coex.tech/ru/optical_flow.html.
Подробнее по выбор параметров можно ознакомиться по ссылке: https://clover.coex.tech/ru/px4_parameters.html
После внесение изменений в параметры необходимо перезапустить устройство. Для этого выберите кнопку Tools и в сплывающем меню выберите «Reboot vehicle».
P.S. Не забудьте во вкладке FLight modes назначить режим полета и kill switch для вашего пульта управления. Как это сделать описано по ссылке: https://clover.coex.tech/ru/modes.html
В Linux-системах, к семейству которых принадлежит используемая на Raspberry Pi ОС Raspbian, основным способом взаимодействия пользователя с системой является командная строка. Для работы с командной строкой откройте SSH-соединение с Raspberry Pi.
Двойное нажатие клавиши
Tab ↹позволяет автоматически дополнить вводимую команду или аргумент.
Показать содержимое текущей директории:
Перейти в директорию:
Перейти на директорию выше:
Вывести путь к текущей директории:
Вывести содержимое файла file.py:
Запустить Python-скрипт file.py:
Перезагрузить Raspberry Pi:
Для завершения работающей программы нажмите комбинацию клавиш Ctrl+C.
Читайте больше о командах Linux в документации Raspberry Pi: https://www.raspberrypi.org/documentation/linux/usage/commands.md.
Используйте редактор nano для того, чтобы создавать или редактировать файлы на Raspberry Pi. Среди текстовых редакторов, доступных в терминале, он является наиболее простым и интуитивным.
Для редактирования файла введите команду:
Например:
Отредактируйте файл.
Для выхода с сохранением нажмите Ctrl+X, Y, Enter.
При изменении .launch-файлов необходимо перезапустить пакет clover:
Для редактирования файлов также можно использовать и другие редакторы, например, vim.
Для сброса изменений всех файлов, относящихся к пакету Клевера (launch-файлы) используйте git:
Документация для версий образа, начиная с 0.20. Для более ранних версий см. документацию для версии 0.19.
Для корректной работы всех функций, связанных с компьютерным зрением (в том числе полета по ArUco-маркерам и Optical Flow) необходимо сфокусировать основную камеру, а также выставить ее расположение и ориентацию. Улучшить качество работы также может опциональная калибровка камеры.
Для успешного осуществления полетов с использованием камеры, необходимо настроить фокус камеры.
Откройте трансляцию изображения с камеры используя web_video_server.
С помощью вращения объектива камеры добейтесь максимальной резкости деталей (предпочтительно на расстоянии предполагаемой высоты полета – 2–3 м).
Расположение и ориентация камеры задается в файле ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/main_camera.launch:
Для того, чтобы задать ориентацию, необходимо установить:
направление обзора камеры direction_z: вниз (down) или вверх (up);
направление, в которое указывает шлейф камеры direction_y: назад (backward) или вперед (forward).
Камера направлена вниз, шлейф назад
Камера направлена вниз, шлейф вперёд
Камера направлена вверх, шлейф назад
Камера направлена вверх, шлейф вперёд
Утилита
selfcheck.pyвыдает словесное описание установленной в данной момент ориентации основной камеры.
полная справка по сборке и настройке всех узлов квадрокоптера. Данной справкой можно пользоваться на соревнованиях. Точно такая же как и по этой ссылке:
