Создание автономной программы программы

На этом шаге предполагается, что вы ознакомились и прошли все пункты сверху. Преступим к написанию программы.

1. Создадим папку в терминале. Для этого введем команду:

mkdir proga

Здесь mkdir - это команда позволяющая создать папку, а proga - название папки.

2. Откроем эту папку и создадим в ней файл с расширением .py:

Чтобы открыть папку мы прописали: cd proga, где cd - это команда, позволяющая открывать папки, а proga - название папки.

Чтобы открыть файл мы прописали: nano proga.py, где nano - это команда, позволяющая открывать файлы, а proga.py - название файла. Если файла не существует, тогда он автоматически будет создан.

3. Перед нами откроется редактор с пустым файлом:

4. Вставим в нашу программу первые строчки, которые будут импортировать необходимые модули и сервисы. Они обеспечат работу всех функций, которые мы будем использовать.

На соревнованиях можно будет пользоваться официальным гитбуком COEX. Поэтому я буду специально вставлять только картинки без фотографий, чтобы вы могли самостоятельно найти нужную ссылку на официальном гитбуке: https://clover.coex.tech/ru/.

В результате должны получить это:

Теперь мы можем, используя модули и сервисы, объявить функцию полета.

Вставим функцию взлета:

Добавим задержку (время выполнения программы). Объявляется как rospy.sleep(4). Где вместо 4 можно написать любое натуральное число. Это натуральное число обозначает сколько секунд будет происходить работа этой функции.

В результате программа взлета будет выглядеть следующим образом:

Отлично, с такой программой у нас квадрокоптер может взлететь.

Теперь добавим полет в точку с некоторой координатой. Для этого используем следующую строчку:

Далее добавим задержку и в итоге получим программу взлета и полет направо относительно взлета на 3 метра:

Обратите внимание на параметр frame_id. Он определяет систему координат в которой будет лететь квадрокоптер. С подробным списком всех frame_id можно ознакомиться по ссылке: https://clover.coex.tech/ru/frames.html

Не забудьте в конце вашей программы прописать приземление land():

Сохраним файл.

Для того, чтобы выйти из редактора с сохранением всех изменений нажмите последовательно следующие клавиши: ctrl+x, затем Y, после чего нажмите клавишу Enter.

Запустим файл, используя команду:

python proga.py

proga.py — это название нашей программы.

Задание на самостоятельную работу:

Попробовать составить программу полета с разными frame_id и для себя выписать их различия.