Создание автономной программы программы
На этом шаге предполагается, что вы ознакомились и прошли все пункты сверху. Преступим к написанию программы.
Создадим папку в терминале. Для этого введем команду:
Здесь mkdir - это команда позволяющая создать папку, а proga - название папки.
2. Откроем эту папку и создадим в ней файл с расширением .py:
Чтобы открыть папку мы прописали: cd proga, где cd - это команда, позволяющая открывать папки, а proga - название папки.
Чтобы открыть файл мы прописали: nano proga.py, где nano - это команда, позволяющая открывать файлы, а proga.py - название файла. Если файла не существует, тогда он автоматически будет создан.
3. Перед нами откроется редактор с пустым файлом:
4. Вставим в нашу программу первые строчки, которые будут импортировать необходимые модули и сервисы. Они обеспечат работу всех функций, которые мы будем использовать.
На соревнованиях можно будет пользоваться официальным гитбуком COEX. Поэтому я буду специально вставлять только картинки без фотографий, чтобы вы могли самостоятельно найти нужную ссылку на официальном гитбуке: https://clover.coex.tech/ru/.
В результате должны получить это:
Теперь мы можем, используя модули и сервисы, объявить функцию полета.
Вставим функцию взлета:
Добавим задержку (время выполнения программы). Объявляется как rospy.sleep(4). Где вместо 4 можно написать любое натуральное число. Это натуральное число обозначает сколько секунд будет происходить работа этой функции.
В результате программа взлета будет выглядеть следующим образом:
Отлично, с такой программой у нас квадрокоптер может взлететь.
Теперь добавим полет в точку с некоторой координатой. Для этого используем следующую строчку:
Далее добавим задержку и в итоге получим программу взлета и полет направо относительно взлета на 3 метра:
Обратите внимание на параметр frame_id. Он определяет систему координат в которой будет лететь квадрокоптер. С подробным списком всех frame_id можно ознакомиться по ссылке: https://clover.coex.tech/ru/frames.html
Не забудьте в конце вашей программы прописать приземление land():
Сохраним файл.
Для того, чтобы выйти из редактора с сохранением всех изменений нажмите последовательно следующие клавиши: ctrl+x, затем Y, после чего нажмите клавишу Enter.
Запустим файл, используя команду:
proga.py — это название нашей программы.
Задание на самостоятельную работу:
Попробовать составить программу полета с разными frame_id и для себя выписать их различия.
Last updated