Создание Aruco карты

Для локализации квадрокоптера в помещении используют карту Aruco меток. Эта карта должна быть знакома квадрокоптеру. С этой целью эту карту создают в его исполняющих файлах на образе.

Файл карты может быть сгенерирован с помощью инструмента genmap.py:

rosrun aruco_pose genmap.py length x y dist_x dist_y first --bottom-left > ~/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/map/test_map.txt

Скопируйте всю строчку и вставьте в командную строку терминала:

Вместо length написать размер метки в метрах

Вместо x – количество меток по оси x (в ширину)

Вместо y – количество меток по оси y (в длину)

Вместо dist_x – расстояние между центрами меток по оси x (в ширину)

Вместо dist_y – расстояние между центрами меток по оси y (в длину)

Вместо first – номер первой метки (левая нижняя на карте)

Вместо test_map.txt — имя файла карты меток (придумайте любое). Расширение оставьте .txt

Пример: имеется следующая карта Aruco меток. Размеры все указаны.

Глядя на изображение можно увидеть и посчитать, что (номера меток обозначены по черной меткой):

length — 0.3

x — 3

y — 2

dist_x — 0.5

dist_y — 0.5

first — 27

Назовем файл alex.txt

В результате получите следующее:

rosrun aruco_pose genmap.py 0.3 3 2 0.5 0.5 27 --bottom-left > ~/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/map/alex.txt

Введем эту команду в терминал и нажмем "Enter":

Поскольку, в качестве первой метки мы указали метку №27 теперь наша карта построится, имея метки по порядку возрастания начиная от №27: 27, 28, 29, 30, 31, 32. Однако, у нас номера иные. Необходимо отредактировать ранее созданный файл.

Теперь перейдем по следующему пути, чтобы отредактировать наш файл карты:

catkin_ws/src/clover/aruco_pose/map

Открываем файл alex.txt:

Поменяем первый столбец исходя из наших номеров меток:

Для того, чтобы выйти из редактора с сохранением всех изменений нажмите последовательно следующие клавиши: ctrl+x, затем Y, после чего нажмите клавишу Enter.

Отлично теперь необходимо прописать, чтобы исполняющий файл использовал именно наш файл с картой. Для этого давайте вернемся в домашнюю папку, введите cd и нажмите «Enter».

Теперь перейдите по следующему пути:

catkin_ws/src/clever/clever/launch

Откройте файл aruco.launch в нем хранятся все настройки, связанные с картой Aruco меток:

Найдем строчку, где прописан путь и файл исполнения карты. Поменяем на нашу alex.txt:

Выходим и сохраняем документ. поздравляю процесс настройки прошел успешно.

Для того, чтобы выйти из редактора с сохранением всех изменений нажмите последовательно следующие клавиши: ctrl+x, затем Y, после чего нажмите клавишу Enter.

Чтобы проверить верно ли произвели настройки, давайте перейдем по адресу http://192.168.11.1 и откроем топик View image topic

Далее выберем топик aruco_map/image

Перед нами получившаяся карта, которая точь-в-точь повторяет исходную:

Подробная информация о создании карты меток находится по ссылке: https://clover.coex.tech/ru/aruco_map.html